La respuesta es NO, y también la tienes en el Capítulo V del R.D. 39/1997:
Artículo 29.2: Las empresas que no hubieran concertado el servicio de prevención con una entidad especializada deberán someter su sistema de prevención al control de una auditoría o evaluación externa.
Artículo 31 bis.1: La auditoría del sistema de prevención de las empresas que desarrollen las actividades preventivas con recursos propios y ajenos tendrá como objeto las actividades preventivas desarrolladas por el empresario con recursos propios y su integración en el sistema general de gestión de la empresa […]
Saludos.
Cada vez que das las "gracias" pones la sonrisa en la cara de un niño. En la mía, vaya. No seas rata con los agradecimientos.