Según mi opinión, no lo vas a encontrar, porque en los RD no se concreta tanto. Sí te encontrarás muchas referencias a que la LPRL y los RD son leyes y normas de mínimos, y que cumplirlos, o no contradecirlos, no te libra de la responsabilidad en caso de accidente. Por tanto, te encontrarás con que, si no tienes ningún accidente probablemente no tendrás problemas, pero si lo tienes, te harán responsable porque dirán que las condiciones de seguridad no son adecuadas, y no te servirá de nada decir que no contradecías ningun REAL DECRETO.
Consejo: tomate las normas técnicas, las notas técnicas, etc. como si fueran de obligado cumplimiento. Nadie te las debería exigir, pero si tienes un accidente, te servirán de apoyo, ya que se entiende que has intentado poner todos los medios a tu disposición (Se han gastado mucho dinero en hacerlas precisamente para eso, para evitar accidentes, y además son gratuitas).
Ejemplo: No es obligatorio seguir la guía técnica de manipulación de cargas del INSHT, pero si te limitas a seguir el RD de riesgos dorso-lumbares, no evitarás ni una sola lesión de espalda, porque es tan general que por sí solo no sirve para nada.