Si lo tienes que hacer yo aplicaría el RD 2267/2004 en cuyo artículo 2, apartado 1c) (ambito de aplicación) habla de talleres de reparación.
El documento lo elaboraría basandome en la orden ministerial (29/11/84) y para ver que deben cumplir miraría el RD 2267/2004.
Al no haber hecho ninguna obra o reforma el artículo 2 apartado 2) te indica cuándo estarán obligados a cumplir con los requisitos que marca este RD.
Plan de emergencia están obligados a tener siempre simplemente por el Art. 20 de la LPRL. pero plan de autoprotección no. Si solo les vas a hacer plan de emergencia no es necesario que sigas la orden ministerial.