Entiendo que los trabajos que teneis que hacer no están dentro de una obra, ¿no? Es decir, no hay proyecto. Si es un trabajo puntual que os ha encargado otra empresa para que vayais a su centro de trabajo y hagais un trabajo, no teneis que hacer plan de seguridad (no es obra, no hay proyecto y por tanto no hay estudio de seguridad sobre el que hacer el plan). Pero os aplica de lleno el RD 171/2004; debeis (entre otras cosas) presentar al dueño de la empresa donde vais a trabajar una evaluación de riesgos de las actividades que vais a desarrollar dentro de “su casa”. Consulta el RD pq hay otras obligaciones (deber de cooperación, os tienen q informar de los riesgos del centro de trabajo, etc.)
Si por el contrario lo que vais a hacer es parte de un proyecto, eso quiere decir que vais a entrar a una obra como contrata independiente por lo que debeis de pedir el Estudio de Seguridad y sobre él, realizar el Plan de Seguridad. También debereis hacer la apertura de centro de trabajo y si tenéis personal sub-contratado, las actas de adhesión a vuestro plan.
Espero que te sirva de ayuda,
Mrcls