Ese es el punto del ariticulo 22 bis introducido por el RD 604/2006 que podría ser de aplicación en este caso, però si sigues más abajo te indica que será la ERL puien indique si nos encontramos delante de un trabajo en altura con especial peligrosidad.
Por lo que dependerá de la valoración que hicieras en su momento del riesgo durante la ERL en función de si el vehiculo està preparado para realizar este tipo de trabajos y el trabajador dispone de todo lo necesario.