Si por colaborar entiendes: aconsejar, asesorar, informar, etc, lo puedes hacer con curso de 30 horas o sin él. Ahora bien, asumir la actividad preventiva como si de tu propia empresa se tratara (evaluar puestos, formar a trabajadores, etc.) en absoluto.
Ampliando la respuesta te diré que ningún técnico en PRL (superior, intermedio o básico) está autorizado a asumir la prevención en empresa diferente a la que trabaja y en la que está designado por su dirección para hacerse cargo de la actividad preventiva, salvo si pertenece al servicio de prevención ajeno que dicha empresa tiene contratado.
Como te dicen en anteriores respuestas, el R.D. 39/1997 lo deja muy claro.
Saludos