No estoy seguro al 100 %, por lo tanto mi respuesta solamente es a modo de comentario, la diferencia entre los dos tipos de cinturones que nombras en tu pregunta, esta en el objetivo que persiguen o el riesgo que se pretende evitar, asi los de clase A, solamente pretenden impedir la caida a distinto nivel, sin especificar altura, por el simple metodo de acotar mediante la cuerda la distancia o el radio al que el trabajador que lo lleva puesto se pueda mover, pero no sirve como proteccion anti-caidas, mientras que los de clase C, son arneses anti-caidas, que si son efectivos para este menester, es posible por lo tanto que en la instruccion que nombras, se prevea el uso del cinturon clase A, para evitar la aproximación a algun borde de andamio, o similar.