Me imagino que se trata de embarcaciones de recreo que se exploten con fines lucrativos y por tanto registradas en la LISTA SEXTA y por lo cual se le aplicará la legislación correspondiente a los buques mercantes.
Hay 2 libros que sólo los edita y distribuye el Instituto Social de la Marina,C/Génova ,24-28004-Madrid. ( Técnicas de Prevención en Seguridad e Higiene del Trabajo a Bordo ;y ; Manual de procedimientos de seguridad para operaciones del Trabajo a Bordo)(Autores:Ricard Marí Segarra y Enrique González Pino ).
También el Institut de Salut Laboral de les Illes Balears (I.S.L.I.B.) tiene editado PREVENCIÓN DE RIESGOS LABORALES EN EL SECTOR MARÍTIMO.
Mírate la Directiva 94/25/CE del Parlamento Europeo y su modificación Directiva 2003/44/CE.
Espero que todo esto te sea de ayuda